跳高作为一种游戏活动可以追溯到远古时代。跳高运动在各个国家的不同时期都曾广为流传。在古代日耳曼人中曾盛行过跳越横排马匹的比赛，有人最多跳越过横排着的6匹马。非洲的图西人还曾有过利用厚木头的跳板或石头踏跳进行的跳高比赛。

跳高起源于古代人类在生活和劳动中越过垂直障碍的活动。现代跳高始于欧洲。18世纪末苏格兰已有跳高比赛，19世纪60年代开始流行于欧美国家。1827年9月26日在英国圣罗兰·博德尔俱乐部举行的首届职业田径比赛中，威尔逊(AdamWilson)屈膝团身跳越1.575米，这是第一个有记载的世界跳高成绩。跳高有跨越式、剪式、俯卧式、背越式等过杆技术，现绝大多数运动员都采用背越式。跳高横杆可用玻璃纤维、金属或其他适宜材料制成，长3.98~4.02米，最大重量2公斤。比赛时，运动员必须用单脚起跳，可以在规定的任一起跳高度上试跳，但第一高度只有3次试跳机会。男、女跳高分别于1896年、1928年被列为奥运会比赛项目。

跳高作为比赛项目始于爱尔兰和苏格兰。1800年，跳高已列为苏格兰运动会的比赛项目。19世纪60年代以后跳高在欧洲和美洲开始普及，运动员的成绩不断提高。为了进一步提高成绩，运动员不仅发展速度力量素质，同时还改进过竿技术动作。从19世纪60年代开始，前30年提高成绩主要靠改进起跳技术，后30年当采用跨越式姿势跳高的成绩达到1.93米以后，跳高的发展主要靠改进过竿技术。

19世纪末，美国高等学校的跳高运动员开始采用一些新的、比较省力的姿势。美国东部各州的运动员用“波浪式”，在较长时间内它也被称为“东方式”。这种姿势的特点是运动员助跑时与横竿成很大角度，迅速起跳后向助跑开始的方向转体，躯干最大限度地向下倒，摆动腿在竿后压腿，由于躯干和摆动腿下压，臀部在这一瞬间升得高于横竿，而在竿上的身体部分好像处在最高的波峰上，因此人们把这种跳法叫做“波浪式”（有的国家称作“剪式”）。美国西部各州的大学生中流行的是另一种跳高技术。

它的助跑是从起跳腿一侧与横竿成35～55°角，过竿时上体倒向起跳腿，在竿上呈水平姿势，好像滚过横竿，因而这种方法叫做“滚式”或“霍莱恩”式（G.霍莱恩是美国第1个采用这种姿势并创造世界纪录的人）。经过不断改进，1936年美国又发展了一种基本上是新的跳高姿势──“俯卧式”。从1941年以后的11年内，世界男子跳高纪录一直为跳俯卧式的美国跳高选手所保持。他们把成绩提高到2.11米。1953年，美国跳“滚式”的运动员W.戴维斯破了男子跳高世界纪录，成绩为2.12米。他虽然采用的是最完善的“滚式”，然而他身高2.04米，身体条件较优越。英国女子跳高运动员T.霍普金斯也采用滚式。而苏联女子跳高运动员多采用“剪式”或“俯卧式”。

20世纪60年代，世界上男女跳高运动员普遍采用“俯卧式”。当时美国的J.托马斯和苏联的В.Н.布鲁梅尔之间争夺很厉害。托马斯首先征服和超过2.20米。布鲁梅尔18岁时就创造了世界纪录，以后连续几年提高成绩，到1963年将男子跳高世界纪录提高到2.28米。1968年，在第19届奥运会上，美国男子跳高运动员R.福斯伯里又采用了一种新的跳高姿势，人们称之为背越式（不少国家称作福斯伯里式）。福斯伯里以2.24米的成绩获得了金牌。此后，这种姿势在世界各国很快流行。1972年慕尼黑奥运会上，德意志联邦共和国16岁女跳高运动员U.迈法特用背越式跳过了1.92米，成为历届奥运会最年轻的女跳高冠军。从此，各国运动员采用背越式跳高的人越来越多。